Решение задачи по физике раздел 15 пункт 70 механика

70. Диск радиусом r = 20 см вращается согласно уравнению φ(t) = А + Вt + Ct3, где А = 3 рад; В = -1 рад/с; С = 0,1 рад/с3. Определить тангенциальное aτ, нормальное an и полное a ускорения точек на окружности диска для момента времени t = 10 с.